АКПП R4A51R5A51V4A51 и V5A51 изначально разрабатывалась Hyundai-Mitsubishi для задне-приводных (R4A51 и R5A51) и полно-приводных (V4A51 и V5A51) автомобилей на конструктивной основе передне-приводных трансмиссий F4A51 (четырёхступенчатая версия) и F5A51 (пятиступенчатая версия).